{"id":68,"date":"2016-02-29T10:16:06","date_gmt":"2016-02-29T09:16:06","guid":{"rendered":"http:\/\/daniel974.fr\/wordpress\/?p=68"},"modified":"2016-03-03T08:16:44","modified_gmt":"2016-03-03T07:16:44","slug":"dialogue-pc-ev3","status":"publish","type":"post","link":"http:\/\/daniel974.fr\/wordpress1\/2016\/02\/29\/dialogue-pc-ev3\/","title":{"rendered":"Dialogue PC <--> EV3"},"content":{"rendered":"

L’EV3 sait envoyer et recevoir des messages, on peut donc envisager un dialogue PC-EV3…
\nLe protocole est publi\u00e9 ici<\/a>\"ev3combluetooth\"
\nJe me suis donc lanc\u00e9 dans un dialogue utilisant BlueTooth et une application Delphi
\nIl faut au pr\u00e9alable \u00e9tablir une liaison entre le PC ET L\u2019EV3, j\u2019ai privil\u00e9gi\u00e9 une connexion Bluetooth, en suivant par exemple ce tuto<\/a>.<\/p>\n

Suite \u00e0 cette connexion on obtient un port COM suppl\u00e9mentaire qui permet de communiquer avec l’EV3<\/p>\n

Il est alors l’heure de lancer son Delphi avec sa biblioth\u00e8que TComPort….<\/a>
\nCelle-ci est fournie avec un exemple, que j’ai l\u00e9g\u00e8rement modifi\u00e9 pour qu’il affiche ce qu’il re\u00e7oit en hexad\u00e9cimal afin de d\u00e9couvrir le protocole\"receptionev3\"<\/a>On peut alors d\u00e9cortiquer les bytes re\u00e7us<\/p>\n

Message texte<\/h2>\n

exemple du message texte de titre ‘envoiNombre’ et de valeur ‘1’:<\/p>\n

15 00 01 00 81 9E 0C 65 6E 76 6F 69 4E 6F 6D 62 72 65 00 02 00 31 00
\n___\u00a0\u00a0 ____\u00a0\u00a0 _\u00a0\u00a0 _\u00a0\u00a0 _\u00a0 __________________________\u00a0 ___\u00a0 ____
\nB1 B2: 15 00 , nombres d’octets du message sans ces deux la
\nB3 B4: 01 00 \/\/ Message counter, Little Endian\\n, ne semblent pas signifiants ici….<\/span>
\nB5: 81\u00a0 \/\/ System command, reply not required<\/span>
\nB6: 9E \/\/ Write to mailbox<\/span>
\nB7: longueur du titre du message
\nB8 B9….B18: titre du message, ici ‘envoiNombre’
\nB19: 00 z\u00e9ro terminal du titre
\nB20 B21: longueur de la la valeur\u00a0 texte avec son z\u00e9ro terminal propre aux valeurs textes
\nB22 B23: valeur avec son z\u00e9ro terminal, ici le nombre 1 en format texte<\/p>\n

Il a alors \u00e9t\u00e9 facile de construire un message en \u00e9mission, par exemple:
\nEnvoi de:test 1
\n0E 00 01 00 81 9E 05 74 65 73 74 00 02 00 31 00
\nB1 B2: nombres d’octets \u00e0 envoyer sans ces deux la
\nB3 B4: 01 00
\nB5: 81
\nB6: 9EB7: longueur du titre avec son z\u00e9ro terminal
\nB8 B9…B11: Titre ici ‘test’
\nB12: 0, z\u00e9ro terminal
\nB13 B14: longueur de la valeur avec son z\u00e9ro
\nB15 B16: la valeur ici 1 en texte suivant du z\u00e9ro terminal<\/p>\n

On a donc pu mettre \u00e0 jour la proc\u00e9dure d’envoi de texte….<\/p>\n

Messages num\u00e9riques<\/h2>\n

pour les nombres, ceux-ci sont transmis sur 32 bits \u00e0 la norme IEEE754
\n<\/a>seuls les octets \u00e0 partir du z\u00e9ro terminal du titre changent, les 4 octets correspondent au type single de Pascal, par exemple:
\n1 est stock\u00e9 par 00 00 80 3F
\n2\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 00 00 00 40
\n64\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 00 00 80 42
\n1,123456\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 68 CD 8F 3F<\/p>\n

etc….<\/p>\n

les octets de longueur de la valeur sont fixes: 04 00,
\nil reste \u00e0 d\u00e9terminer les octets de valeur,
\nen \u00e9mission, par exemple:
\nBegin
\nvf:=StrToFloat(EditValeur.Text);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/vf valeur du single
\npvf:=@vf;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/ pointeur de byte
\nfor i:=1 to 4 do Begin bv[i]:=pvf^;inc(pvf); end;\/\/ copy des octets dans le buffer
\nlv:=4;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/ la longueur de la valeur
\nEnd;<\/p>\n

en r\u00e9ception:
\nvar b:QuatreOctets; \/\/ array[1..4]of byte;
\nv:single absolute b; \/\/ v et b occupent le m\u00eame espace m\u00e9moire….
\ni:integer;
\nBegin
\nfor i:=1 to 4 do b[i]:=ord(sv[i]);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/sv String Valeur
\nResult:=’, Nombre:’+FloatToStr(v);
\nEnd<\/p>\n

Reste \u00e0 r\u00e9gler le cas des chaines de 4 octets….<\/p>\n

Les valeurs logiques<\/h2>\n

sont beaucoup plus simples, longueur 1, valeur 00 ou 01 selon False ou True<\/p>\n

La boucle d’\u00e9mission sur l’EV3<\/h2>\n

\"emissionev3\"<\/a><\/p>\n

\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

L’EV3 sait envoyer et recevoir des messages, on peut donc envisager un dialogue PC-EV3… Le protocole est publi\u00e9 ici Je me suis donc lanc\u00e9 dans un dialogue utilisant BlueTooth et une application Delphi Il faut au pr\u00e9alable \u00e9tablir une liaison … Continuer la lecture →<\/span><\/a><\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":[],"categories":[1],"tags":[],"_links":{"self":[{"href":"http:\/\/daniel974.fr\/wordpress1\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/68"}],"collection":[{"href":"http:\/\/daniel974.fr\/wordpress1\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"http:\/\/daniel974.fr\/wordpress1\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/daniel974.fr\/wordpress1\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"http:\/\/daniel974.fr\/wordpress1\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=68"}],"version-history":[{"count":20,"href":"http:\/\/daniel974.fr\/wordpress1\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/68\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":92,"href":"http:\/\/daniel974.fr\/wordpress1\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/68\/revisions\/92"}],"wp:attachment":[{"href":"http:\/\/daniel974.fr\/wordpress1\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=68"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"http:\/\/daniel974.fr\/wordpress1\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=68"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"http:\/\/daniel974.fr\/wordpress1\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=68"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}